Бегаљица је село на изворишту Бегаљичке реке, али једним делом задире у Шумадију. Због повољног географског положаја, током 16 века овај крај често мења господаре, Турке и Угре.

Село се први пут помиње у историјским изворима у турском попису из 1528. године као Бугарица. Заједно са Бугарицама помињу се средње и доње Бегаљево и манастир Рајко са свега 5 домова.

Године 1733-35 у попису Београдске митрополије помиње се да је у Бегаљици било укупно 17 кућа, а пописом насеља Београдског пашалука из 1818. год. забележено је да је била 51 кућа и 125 орачких глава. За тадашње прилике у Србији село са 50 кућа спадало је у већа села. Крајем XИX века Бегаљица је уписана као насеље Грочанског среза са 170 пореске главе и око 130 кућа.

Порастом становништва условило је рано отварање школе, већ 1867. године је почела са радом 1867-68? Ове године се навршава 140 година њеног постојања.

У новије време Бегаљица је почела нагло да се развија. Култивизира се изглед села, али су сачувани стари архитектонски стилови, а најдоминантнији су моравски и шумадијски.

Према садашњим подацима Бегаљица има око 4.000 становника и око 1.140 домова. Домаћинства се баве искључиво пољопривредном производњом, мада имају развијену малу привреду махом услужних делатности. Највише се производе јагода и бресква, док су ратарске културе мање заступљене. По производњи јагоде Бегаљица је позната и ван наших граница. Ове године род јагода процењује се на око 170 вагона разних сорти: Чачанска рана, Фавета, Хани-3, и нове сорте Селена Мармолада као и Петлова креста.

Бегаљица је једно од најопремљенијих села са пољопривредном механизацијом, има око 1.000 трактора, око 500 путничких аутомобила, и око 150 камиона разних носивости.

Електрификација села урађена је 1953. године, а 1964. године отворена је линија градског саобраћаја. Скоро сва домаћинства имају ТВ апарате и телефоне.

У селу постоје два спортска клуба ФК „Младост“ и ОК „Младост“, женска екипа која се такмичила у Првој савезној лиги у сезони 1984-85.

Но, Бегаљица је не мање позната по свом кнезу Палалији и манастиру Раиновац, који се налази на самом улазу у село. Стеван Андрејић Палалија се помиње у документима као кнез Београдске нахије. Султан Селим Трећи (1798-1807) ферманима дарује војне, административне и привредне повластице пашалија.

Средином априла 1796. године окупио је обер кнез свих нахија (12 нахија) међу којима је био и Палалија. Са овлашћењима султана нису се сложили турски феудалци Аганлија, Кучук Алија, Мула Јусуф и Мехмед ага Фочић. Први сукоб између Срба и Турака био је у Бегаљици 1799. године. У Грочанску нахију долази Мула Јусуф са војском да би убио Палалију. Љут због Стевановог учешћа против дахија 1800. године, измамио га је и на превару убио. Палалија је био један од првих кнезова, жртва дахија (1801. год.).

Кнез је сахрањен у манастиру Рајиновац, а надгробна плоча налази се испред западне фасаде цркве. Рађена је камену, димензија 75х208 цм. Натпис је скоро потпуно уништен, сачуван је мали текст који гласи:

„Овде почива раб Божији

Стефан Андрејић обер-кнез

Бегаљички Бог да прости њему душу“

Манастир Рајиновац је у првој половини XИX века животарио, веома сиромашно и запуштено. У архивским изворима из овог времена помиње се као манастир сасвим сиротан и брушен дуваром и покривачем…

Игуман  манастира Мелентије тражио је 1833. године дозволу од кнеза Милоша да може скупљати прилоге по оближњим селима ради обнове манастира.

У списку манастирских имања који је изградио Совјет у Крагујевцу и упутио кнезу Милану 1837. године, наводи се да се под манастиром Рајиновац налазе три парохије, односно села: Бегаљица, Камендол и Умчари.

Из писма кметова поменутих села упућеног 15. маја 1838. године сазнајемо за манастир „да је таквог стања, коме је мала фајда учинити поправку, па да га треба изнова уједно с једном звонаром бити сазидати“. Кнез Милош је дао одобрење за обнову и рестауриран је у лето 1839.

По причању мештана црква је поново преправљена крајем 19. века, а последњи пут, 1920. године, када јој је враћен западни део, вероватно цела припрата, и скунута оба кубета.

Садашња црква је очувана само једним својим делом. Конципирана је као једнобродна бесклиса са једном широком полукружном апсидом на источној страни и две бочне певнице утопљене у правоугаону масу зида.

Унутрашњост цркве подењена је на четири травеја помоћу плитких пиластера. Иконостас је новије израде, једноставан по конструктивном склопу и облику. Декоративни елементи рађени су у духу неокласицизма. На иконостасу су постављене школе различитог сликарског квалитета и порекла. Већи део икона настао је крајем 19. и почетком 20. века. На врху иконостаса су две иконе: Св. апостол Петар и Павле и Св. апостол Андреј.

Између ове две иконе налази се Распеће са Богородицом и Јованом Богословом. На Богородичином престолу налази се икона која представља Богородицу са Христом у наручју, рад непознатог сликара око 1830. године Сликана је уљем у дрвету, величине 66 х 97 цм. У горњем левом углу налази се запис приложеника иконе, који је писан накнадно, доста касније од времена настанка иконе.

Међу осталим иконама налази се и Тајна вечера, рад непознатог сликара из друге половине 19. века, рађена уљем на платну, величине 90 х 55 цм. (овал).

За садашњи добар изглед манастира Рајиновац, мештани села Бегаљица, могу да захвале претпостављенима који живе у њему и који се старају да је посећенији.

Бегаљичани с правом се могу поностити својим местом и манастиром Рајиновац.